Proyecto

Tratamiento original

1.Introduccion

El proyecto consiste en el pulido y tratamiento de piezas para implantes medicos en el que la pieza es escaneada tratada y pulida por un primer robot y despues es pulida y pasa a tratamientos finales por un segundo robot del mismo modelo.

Solucion  
Una empresa utiliza dos robots para el pulido de las piezas dividiendo el proceso en 2 celdas diferentes.

Area de trabajo
Se eligen 2 robots KR 16 L6 (6-26Kg) que a parte de ser versatiles es una version con un brazo mas largo para llegar con mayor facilidad a las zonas mas complejas de la celda (1911mm) , es de peso medio e idoneo para cargas ligeras.
 

2.Descripcion del proceso:
La pieza a procesar se situa en la mesa de trabajo donde un primer robot la escanea y pule para ser enviada a una celda donde se comparte la pieza con otro robot que realiza las modificaciones finales y la deposita sobre otra mesa para ser almacenada.


3.Detalles de  Funcionamiento

1-Una pieza es recogida por un robot y enviada a un escaner para comprobar desperfectos.

2-Paso a una primera pulidora (modelo 1).

3-Procede a calentarse dentro de un liquido, despues la pieza es moldeada por otras dos maquinas pulidoras (modelo 2).

4-La pieza regresa al escaner por si persisten defectos de la actividad anterior y al liquido caliente.

5-Interviene una 3 pulidora (modelo 3) que se encarga de tratar la parte de la pieza mas cercana a la pìnza.

6-Regresa al escaner para una ultima comprobacion rapida antes de pasar a la parte de donde se       comparte la pieza con el segundo robot.

7-El segundo robot recoge la pieza y la lleva a otra pulidora (Modelo 2) que la da un acabado general.

8-La pieza pasa a 1 maquina parecida a una pulidora que aplica una capa protectora.

9-Una segunda maquina limpia los posibles restos de materia que queden sobre la pieza.

10-Dos cubas con liquidos tratan la pieza y esta se deposita para su almacenamiento.


4.Elementos Empleados 

2 x KR 16 L6

 1 x control KRC-4 Compact : Controladora del robot.  PC industrial que controla el programa y los movimientos del robot.Tiene capacidad para manipular ejes externos.

  KUKA SmartPad : Interfaz directa entre robot y usuario, permite programar libremente al robot (aunque su uso general es para programar puntos) asi como gestion y analisis del estado de este.

5.Elementos de seguridad:
A mayores de los elementos de seguridad internos o propios del sistema KUKA general como el sistema de hombre muerto, control de usuarios y de transferencia así como la Seta de emergencia y llave para modo automático el proyecto dispone de elementos externos para garantizar en medida de lo posible la seguridad de los operarios.

Pulsador de paro de emergencia: Colocado en puertas y puntos de peligro se dispone de un pulsador tipo seta N/C accionable para paradas de emergencia.

Balizas de señalización: Disponen de señales tanto acústicas como visuales que permiten que los operarios conozcan el estado de las maquinas y del proceso.
      

Sistemas de bloqueo + puerta de seguridad: La entrada al recinto posee un sistema de bloqueo para que no se acceda al recinto de manera no controlada (bloqueo electromagnético y por llave).

Barrera física metálica: Barrera metálica que delimita las zonas de trabajo de los robots y maquinaria auxiliar así como impide el acceso no autorizado al recinto.
           

Barrera y sensores de seguridad: Estos sistemas detectan tanto una posible salida de el robot de sus posibles rutinas de función como accesos no permitidos al recinto bien sea mediante sensores de presencia cortinas fotoeléctricas u otros

                           

Automata de seguridad: Se utiliza un autómata de la marca Allen-Bradley modelo GuardPLC 1600 para el control y registro de las condiciones de seguridad y posibles fallos.

6. Simulación
Vista detallada: 

Enlaces del programa:
SRC & DAT
 https://www.dropbox.com/sh/zj9p756u26n8146/AACB5Nn84737dB8poPKdXgdCa?dl=0

Programación completa: 

https://www.dropbox.com/sh/btlgv87syxxdibh/AAAN-1MDT8eRhMjE69CiKYvxa?dl=0



7.Varios
-Programas :
      KUKA Sim 1.1
-Programas auxiliares:
   Creación de piezas en ·3D: Solidworks2013.
   Exportación y Re-diseño de las maquinas. Draftsight2017 y Google SketchUp2017
-Enlaces de interés: 
  Maquina modelo 1 :   https://www.dropbox.com/s/nknd8l1ogz4u1h3/MAQUINA1.3ds?dl=0
  Maquina modelo 2 :   https://www.dropbox.com/s/98wst76r9u9q4u2/maquina2.3ds?dl=0
  Maquina modelo 3 :   https://www.dropbox.com/s/w516eeq0gsoytmw/maquina3.3ds?dl=0
  Maquina aux 1 :      https://www.dropbox.com/s/39a0stjt5tqtawi/pulidora%20cir1.3ds?dl=0
  Maquina aux 2 :      https://www.dropbox.com/s/rni1m6hy6glxkfr/pulidoracirc2.3ds?dl=0
  Pieza : https://www.dropbox.com/s/moput61dvgs6xd5/pieza%20def.3ds?dl=0
  Vídeo de plano general:
  https://www.youtube.com/watch?v=NWSAL05fD3I